Autonome Mobile Systeme 1994: 10. Fachgespräch, Stuttgart, by Werner Neubauer (auth.), Paul Levi, Thomas Bräunl (eds.)

By Werner Neubauer (auth.), Paul Levi, Thomas Bräunl (eds.)

Inhaltsübersicht: Lauf-, Schwimm- und Flugmaschinen.- Sensorik.- Bildverarbeitung für cellular Systeme.- cellular Manipulation.- Multi-Agentensysteme.- Bewegungssteuerung.- Kooperative Systeme.- Hinderniserkennung und Wegeplanung.- Serviceroboter.- Simulation.- Autorenverzeichnis.

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Der Fehler in einem Streckenabschnitt, der sich aus zwei Teilabschnitten zusammensetzt, ist gleich der Summe der beiden Teilfehler. Die Teilfehler sind stochastisch unabhangig voneinander. 3. 1m Stillstand entsteht kein Fehler. Aus diesen drei Annahmen ergibt sich, daB der Fehler linear abhangig von der zuriickge1egten Wegstrecke bzw. der Orientierungswinkelanderung sein muB. Ein in der Praxis bewahrter mathematischer Ansatz ist: kX C F('-I)F(') = [ (13) k, mit kx,k"k. > O. Das Verfahren reagiert beziiglich der k-Koeffizienten sehr gutmiitig.

Of Remotely Operated Vehicles (ROV), 1991, 149-160 [27] H. K. Tonshoff, I. Papadimitriou, R. Zeyn, Multisensoriel Control and Supervision of Autonomous Mobile Underwater Robots, Int. Conf. on Advanced Robotics, 1991, vol. 2, 1824-1827 [28] R. F. Tusting, Enhancement of Undersea Measurement and Vision Systems Using Laser, Proc. of Remotely Operated Vehicles (ROY), 1990,284-290 [29] M. C. Tyler, Leightweight Doppler Sonar for Submersible Applications, Proc. of Remotely Operated Vehicles (ROV), 1987, 308-311 [30] W.

Kern ist eine schnelle 16 Bit RISC-CPU mit einem schnellen Unterbrechungskonzept. Die fiir diese Aufgabe interessante Peripherie ist die Capture-/ Compare-Unit mit 16 Kanalen, mit der Impulse erzeugt und vermessen werden konnen. AuBerdem verfiigt dieser Baustein iiber einen 10 Bit AID-Wandler mit 10 Eingangen und iiber 2 schnelle serielle Schnittstellen. Unterbrechungsanforderungen der Peripherie konnen wahlweise von der CPU oder von einem Peripheral Event Controller, einer Art DMA, bedient werden.

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